Comps se situe à l’embouchure du Gardon sur le Rhône.
C’est le dernier village que cette rivière côtoie, non sans mal quelquefois.
Le Gardon est constitué à l’origine d’une multitude de torrents descendants des Cévennes gardoises et lozériennes et qui, une fois en plaine, forment une rivière particulièrement capricieuse et même dangereuse lors des grandes pluies d’équinoxes d’automne notamment comme en 2002 ou 2003.
L’origine du village, il y a 2 600 ans, est accréditée par les fouilles de la Roque.
Le hameau était alors dominé par le pic de l’Aiguille, site troglodyte mais aussi point culminant permettant surtout l’observation vers le Rhône.
Plus tard, l’influence latine est passée par là, comme en témoignent les ruines du castrum romain au-dessus de la Roque.
Non loin de là, sur ce même massif de la Roque, se situe l’abbaye de Saint-Roman sur la commune de Beaucaire qui, avec l’épopée guerrière de Charles Martel à Théziers en l’an 736, positionnent Comps ainsi que les villages environnants dans l’histoire de France.
Au cours de la Révolution française, la commune, nommée Comps-Saint-Étienne, porte provisoirement le nom de Port-du-Gard puis reprend celui de Comps simplement .
C’est surtout la géographie et les humeurs du Rhône qui ont façonné l’histoire du village.
Les inondations dramatiques, et les changements de lit du Rhône ont fini par prononcer la séparation en 1790 de Comps et de Vallabrègues qui constituaient autrefois une et seule et même communauté.
Aujourd’hui, le vieux Comps pittoresque et fleuri, et le nouveau village au pied des collines se retrouvent dans le dynamisme des associations, des traditions locales et dans les moments de détente de sport et de loisirs sur les bords du Gardon. Le site de l’Aiguille comporte une table d’orientation offerte par la CNR (Compagnie Nationale du Rhône), lors des aménagements du fleuve dans les années 1960.